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El xenorrinoterio (Xenorhinotherium bahiensis) es un mamífero extinto del orden Litopterna, perteneciente al superorden de los denominados ungulados sudamericanos, los Meridiungulata. Con cuerpo que recuerda al de un camello y una trompa corta.
Está relacionado con Macrauchenia patachonica, de la cual se diferencia sobre todo por su tamaño. Podía medir hasta 5 m de largo. Incluida por algunos autores en el mismo género. Fue descubierta en Brasil, en el estado de Bahia al norte y en Minas Gerais al sur de ese país, y en Venezuela, en las localidades de Muaco, Taima Taima y Cuenca del Lago, todas datando del Pleistoceno. Era herbívoro y probablemente tenía una trompa corta que le serviría de labio prensil. La palabra Xenorhinotherium significa "bestia de nariz extraña" y bahiensis es en referencia al estado de Bahia, Brasil, donde fue encontrado originalmente. Algunas fuentes mencionan el género como Xenorhynotherium.