Plesiotylosaurus, que significa "cerca de Tylosaurus", es un género extinto de lagarto marino perteneciente a la familia de los mosasaurios. Se clasifica como parte de la subfamilia Mosasaurinae, junto con géneros como Mosasaurus y Prognathodon. El género contiene una especie, Plesiotylosaurus crassidens, recuperada de depósitos de la edad media de Maastrichtiense en la Formación Moreno en California.
Aunque está clasificado como un mosasaurio mosasaurino, y no está estrechamente relacionado con Tylosaurus, el nombre no está completamente fuera de lugar ya que una serie de características craneales que se encuentran en el cráneo holotipo relativamente intacto sugieren cierto grado de evolución convergente con los mosasaurios tilosaurinos.
Plesiotylosaurus tampoco es el único reptil marino encontrado en la Formación Moreno de California, con otros, incluido el mosasaurio Plotosaurus (también descrito por primera vez por Charles Lewis Camp en 1942, pero también como Kolposaurus), así como los plesiosaurios Aphrosaurus, Fresnosaurus, Hydrotherosaurus y Morenosaurus.