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Esqueleto de Herrerasaurus.
Los Herrerasauridae son algunos de los dinosaurios más antiguos conocidos, que aparecen en el registro fósil hace 231.400.000 años (Triásico superior). Se extinguieron a finales del período Triásico. Los herrerasauridos eran de pequeño tamaño (no más de 6 metros de largo) terópodos carnívoros o saurisquios basales. Los representantes más conocidos de este grupo son de América del Sur (Brasil, Argentina), donde que fueron descubiertos por primera vez en la década de 1960. Un esqueleto casi completo de Herrerasaurus ischigulastensis fue descubierto en la Formación Ischigualasto, en San Juan, Argentina, en 1988. Los herrerasauridos menos completos han sido encontrados en América del Norte, y que pudo haber habitado otros continentes también. La anatomía herrerasauridos es inusual y especializado, y que no se consideran ancestrales a cualquier grupo dinosaurio más tarde. A menudo presentan una mezcla de rasgos muy primitivos y derivados. El acetábulo es sólo parcialmente abierta, y hay sólo dos vértebras sacras, el número más bajo entre los dinosaurios. El hueso púbico tiene una estructura derivada, siendo girado un poco por detrás y se pliega para crear una expansión de la terminal superficialmente como tetanuros, especialmente prominente en H. ischigulastensis. La mano es primitiva en tener cinco metacarpianos y el tercer dedo más largo que el segundo, comparados con otros terópodos que claramente tienen sólo tres dedos, con garras curvas. Los herrerasauridos también tienen una mandíbula articulada como todos los terópodos.