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Dacentrurus armatus (gr. "cola puntiaguda equipado con armadura") es la única especie conocida del género Dacentrurus de dinosaurio tireóforo estegosáurido, que vivió a finales del período Jurásico, hace aproximadamente entre 157 y 152 millones de años, en el Oxfordiense y Kimmeridgiense, en lo que hoy es Europa.
Dacentrurus, originalmente conocido como Omosaurus, era un gran estegosáurido del Jurásico Superior de Europa. Su especie tipo, Omosaurus armatus, fue nombrada en 1875, basándose en un esqueleto encontrado en Inglaterra. En 1902, el género fue renombrado como Dacentrurus porque el nombre Omosaurus ya había sido usado por un cocodrilo. Después de 1875, se nombraría media docena de otras especies, pero quizás solo Dacentrurus armatus sea válido.
Los hallazgos de este animal han sido limitados y gran parte de su apariencia es incierta. Era un herbívoro cuadrúpedo de gran construcción , adornado con placas y púas. Dacentrurus era un estegosáurido grande. Se ha estimado que algunos especímenes alcanzan longitudes de 7-8 metros y que pesan hasta 5 toneladas. Muchos libros afirman que Dacentrurus era un pequeño estegosáurido, cuando en realidad tiene una pelvis de 1,5 metros de ancho que indica que Dacentrurus estaba entre los más grandes. Para un estegosáurido, el intestino era especialmente ancho, y una grupa grande también está indicada por un centro de las vértebras dorsales excepcionalmente anchos. La extremidad posterior era bastante corta, pero la extremidad anterior relativamente larga, en gran parte debido a un antebrazo largo.
Presentaba una pequeña cabeza con un pico aplanado que poseía muelas alineadas a ambos lados para triturar las plantas que comía. A lo largo del lomo y cola, tenía unas placas estrechas, más afiladas que las de otros estegosáuridos, usadas para protección. Aunque se considera que Dacentrurus tiene las mismas proporciones que el Stegosaurus, se sabe que su configuración de placa y espinas es bastante diferente, ya que probablemente tenía dos hileras de placas pequeñas en el cuello y dos hileras de espinas más largas a lo largo de su cola. El espécimen holotipo de Dacentrurus armatus contenía una pequeña placa asimétrica del cuello y también incluía un pincho de cola que podría haber sido parte de un thagomizer. La punta de la cola tenía bordes cortantes afilados en su lado frontal y trasero. Dacentrurusa veces se ha retratado con una espina que crece cerca del hombro, de forma similar a un Kentrosaurus. Si esta representación es precisa o no aún no está determinada.